ブリッジRTCの使用方法

このページではOpenRTM-aist従来のcorba_cdr型とFSM4RTC標準のdata_service型インターフェースを接続するブリッジの使用方法について説明します。 Windowsの場合は実行ファイルを用意してありますが、他の環境の場合はOpenRTM-aist Python版の2.0.0が必要になります。

Windowsの場合は以下のファイルをダウンロードして適当な場所に展開してください。

• Bridge.zip

他の環境の場合は、Pythonのコードを入手して実行します。

• RTCBridge

使用するデータポートの数を設定します。 Bridge.confをテキストエディタで開いて、conf.default.port_numの数を変更してください。

conf.default.port_num: 5

設定後、Bridge.exe(もしくはBridge.py)を実行するとRTCが起動するため、ブリッジ接続したいポートをBridgeコンポーネントのポートに接続してください。

同じ番号のInPort、OutPortで変換を行います。in0のInPortは、out0のOutPortに対応しています。