RTM-Lua

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リリースノート

機能 対応状況 OpenRTM-aistの対応バージョン
corba_cdr型インターフェース 1.0.0
data_service型インターフェース 2.0.0
shared_memory型インターフェース × 1.2.0
direct型インターフェース 1.2.0
データフロー型Push 0.4.2以前
データフロー型Pull 0.4.2以前
サブスクリプション型flush 0.4.2以前
サブスクリプション型new 0.4.2以前
サブスクリプション型periodic 0.4.2以前
コンフィグレーションパラメータ 0.4.2以前
サービスポート 0.4.2以前
複合コンポーネント 0.4.2以前
PeriodicExecutionContext 0.4.2以前
OpenHRPExecutionContext 1.0.0
SimulatorExecutionContext 1.2.0
ExtTrigExecutionContext × 0.4.2以前
ネームサーバーのナンバリングポリシー 1.2.0
マネージャのナンバリングポリシー 1.2.0
マネージャのマスタースレーブ 1.1.0
SDOサービス 1.0.0
コンポーネントオブザーバー(FSM4RTC標準) × 2.0.0
コンポーネントオブザーバー(OpenRTM-aist付属) × 1.0.0
FSM4RTC × 2.0.0
Fluent Bit対応 × 1.2.0

0.1.0(2018年1月7日)

0.1.1(2018年1月14日)

トリガー駆動の実行コンテキストを実装する。

orbのrun関数ではなく、step関数により処理を進める機能を追加する。 既存のloopによる実行か、step実行かはrumManager関数の引数により選択可能にする。 step実行の場合は必ずトリガー駆動の実行コンテキストを利用する。 この変更によりAviUtlやLaputan Blueprintsにも組み込めるようになります。

OiLのバージョンで場合分けする。

0.2.0(2018年3月31日)

現状では未実装のため実装する。 ファイル出力のみ。

RTCの実装コードの記述方法について、現在の記述方法から変更する予定です。

IDLパスの設定方法は変更します。 デフォルトでManager.luaのディレクトリからの相対位置で設定します。 また、Manager初期化時の引数でも設定できるようにします。

0.2.1(2018年4月26日)

0.3.0(2018年9月10日)

LUA-RFC-4122-UUID-GeneratorはLuaRocksに対応していないため、今後のことを考えて依存ライブラリを変更する。

RTミドルウェアにはC++、Python、Java、Erlang、.NETの実装があり、それらのRTCを共通のパッケージマネージャで管理するのは難しいと考えています。 インストールするファイルは言語ごとに違いますし、コンパイルを要する言語の場合は難易度が増します。 Pythonのpip、LuaのLuaRocksのように既にパッケージマネージャが用意されている場合は、それを使う方が自分でパッケージマネージャを拡張するよりも労力を割かずに済みます。

0.3.1(2018年9月12日)

0.4.0(2018年10月31日)

OiL 0.7のみサポートする。

0.4.1(2018年11月18日)

corba_cdr対応版はOpenRTM-aist 1.2以前、OpenRTM.NETと通信できるようになったかわりにOpenRTM.idlで定義したインターフェースが使えないため、様々な何らかの問題が発生する可能性はある。少なくとも、複合コンポーネント、トリガ駆動の実行コンテキストを外部から利用するのは不可。OpenRTM Luaで使用する分には問題なし。