| 機能 | 対応状況 | OpenRTM-aistの対応バージョン |
|---|---|---|
| corba_cdr型インターフェース | 〇 | 1.0.0 |
| data_service型インターフェース | 〇 | 2.0.0 |
| shared_memory型インターフェース | × | 1.2.0 |
| direct型インターフェース | 〇 | 1.2.0 |
| データフロー型Push | 〇 | 0.4.2以前 |
| データフロー型Pull | 〇 | 0.4.2以前 |
| サブスクリプション型flush | 〇 | 0.4.2以前 |
| サブスクリプション型new | × | 0.4.2以前 |
| サブスクリプション型periodic | × | 0.4.2以前 |
| コンフィグレーションパラメータ | 〇 | 0.4.2以前 |
| サービスポート | 〇 | 0.4.2以前 |
| 複合コンポーネント | 〇 | 0.4.2以前 |
| PeriodicExecutionContext | 〇 | 0.4.2以前 |
| OpenHRPExecutionContext | 〇 | 1.0.0 |
| SimulatorExecutionContext | 〇 | 1.2.0 |
| ExtTrigExecutionContext | × | 0.4.2以前 |
| ネームサーバーのナンバリングポリシー | 〇 | 1.2.0 |
| マネージャのナンバリングポリシー | 〇 | 1.2.0 |
| マネージャのマスタースレーブ | 〇 | 1.1.0 |
| SDOサービス | 〇 | 1.0.0 |
| コンポーネントオブザーバー(FSM4RTC標準) | × | 2.0.0 |
| コンポーネントオブザーバー(OpenRTM-aist付属) | × | 1.0.0 |
| FSM4RTC | × | 2.0.0 |
| Fluent Bit対応 | × | 1.2.0 |
トリガー駆動の実行コンテキストを実装する。
orbのrun関数ではなく、step関数により処理を進める機能を追加する。 既存のloopによる実行か、step実行かはrumManager関数の引数により選択可能にする。 step実行の場合は必ずトリガー駆動の実行コンテキストを利用する。 この変更によりAviUtlやLaputan Blueprintsにも組み込めるようになります。
OiLのバージョンで場合分けする。
現状では未実装のため実装する。 ファイル出力のみ。
RTCの実装コードの記述方法について、現在の記述方法から変更する予定です。
IDLパスの設定方法は変更します。 デフォルトでManager.luaのディレクトリからの相対位置で設定します。 また、Manager初期化時の引数でも設定できるようにします。
LuaJitの環境整備
RTC BuilderのLuaコード出力機能実装
マネージャが正常に終了するように修正
LuaRocks対応 パッケージマネージャLuaRocksへの対応作業を行います。
SimulatorExecutionContextの実装
マニュアルの整備
LUA-RFC-4122-UUID-GeneratorはLuaRocksに対応していないため、今後のことを考えて依存ライブラリを変更する。
ロゴの作成
LuaRocksでRTCのインストール(パッケージ管理システム)
RTミドルウェアにはC++、Python、Java、Erlang、.NETの実装があり、それらのRTCを共通のパッケージマネージャで管理するのは難しいと考えています。 インストールするファイルは言語ごとに違いますし、コンパイルを要する言語の場合は難易度が増します。 Pythonのpip、LuaのLuaRocksのように既にパッケージマネージャが用意されている場合は、それを使う方が自分でパッケージマネージャを拡張するよりも労力を割かずに済みます。
単体テストの整備
サンプルを増やす
OiL 0.7のみサポートする。
マネージャのマスター・スレーブ機能の未実装部分の実装
ステップ実行時の動作に不具合があったため修正
OpenRTM.idlの#pragma prefix "openrtm.aist.go.jp"を削除してDataPort.idlを読み込めるようにしたcorba_cdr対応版を配布
corba_cdr対応版はOpenRTM-aist 1.2以前、OpenRTM.NETと通信できるようになったかわりにOpenRTM.idlで定義したインターフェースが使えないため、様々な何らかの問題が発生する可能性はある。少なくとも、複合コンポーネント、トリガ駆動の実行コンテキストを外部から利用するのは不可。OpenRTM Luaで使用する分には問題なし。