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• ExtendedDataTypes.idl

目次

• TimedRGBColour
• TimedPoint2D
• TimedVector2D
• TimedPose2D
• TimedVelocity2D
• TimedAcceleration2D
• TimedPoseVel2D
• TimedSize2D
• TimedGeometry2D
• TimedCovariance2D
• TimedPointCovariance2D
• TimedCarlike
• TimedSpeedHeading2D
• TimedPoint3D
• TimedVector3D
• TimedOrientation3D
• TimedPose3D
• TimedVelocity3D
• TimedAngularVelocity3D
• TimedAcceleration3D
• TimedAngularAcceleration3D
• TimedPoseVel3D
• TimedSize3D
• TimedGeometry3D
• TimedCovariance3D
• TimedSpeedHeading3D
• TimedOAP
• TimedQuaternion

TimedRGBColour

色を表現するためのデータ型。 RGBの各値を格納する。

名前	型	説明	単位
tm	RTC::Time	タイムスタンプ
data	RTC::RGBColour	データ

RGBColour

RGBは0.0 < data < 1.0の範囲で設定する。

名前	型	説明	単位
r	double	赤
g	double	緑
b	double	青

TimedPoint2D

2次元での位置座標を表現するデータ型。

名前	型	説明	単位
tm	RTC::Time	タイムスタンプ
data	RTC::Point2D	データ

Point2D

名前	型	説明	単位
x	double	位置(X)	m
y	double	位置(Y)	m

TimedVector2D

2次元ベクトルを表現するデータ型。

名前	型	説明	単位
tm	RTC::Time	タイムスタンプ
data	RTC::Vector2D	データ

Vector2D

名前	型	説明	単位
x	double	ベクトル成分(X)	m
y	double	ベクトル成分(Y)	m

TimedPose2D

2次元の位置姿勢を表現するデータ型。

名前	型	説明	単位
tm	RTC::Time	タイムスタンプ
data	RTC::Pose2D	データ

Pose2D

名前	型	説明	単位
position	RTC::Point2D	位置
heading	double	方向	rad

TimedVelocity2D

名前	型	説明	単位
tm	RTC::Time	タイムスタンプ
data	RTC::Velocity2D	データ

Velocity2D

RGBは0.0<data<1.0の範囲で設定する。

名前	型	説明	単位
vx	double	並進速度(X)	m/s
vy	double	並進速度(Y)	m/s
va	double	回転速度	rad/s

TimedAcceleration2D

2次元の加速度を表現するデータ型。

名前	型	説明	単位
tm	RTC::Time	タイムスタンプ
data	RTC::Acceleration2D	データ

Acceleration2D

名前	型	説明	単位
ax	double	並進加速度(X)	m/s^2
ay	double	並進加速度(Y)	m/s^2

TimedPoseVel2D

2次元の位置、速度を表現するデータ型。

名前	型	説明	単位
tm	RTC::Time	タイムスタンプ
data	RTC::PoseVel2D	データ

PoseVel2D

名前	型	説明	単位
pose	RTC::Pose2D	位置
velocities	RTC::Velocity2D	速度

TimedSize2D

2次元の形状を表現するデータ型。

名前	型	説明	単位
tm	RTC::Time	タイムスタンプ
data	RTC::Size2D	データ

Size2D

名前	型	説明	単位
l	double	長さ	m
w	double	幅	m

TimedGeometry2D

2次元のジオメトリ(形状・位置)を表現するデータ型。

名前	型	説明	単位
tm	RTC::Time	タイムスタンプ
data	RTC::Geometry2D	データ

Geometry2D

名前	型	説明	単位
pose	RTC::Pose2D	位置
size	RTC::Size2D	形状

TimedCovariance2D

2次元位置姿勢の共分散行列。

名前	型	説明	単位
tm	RTC::Time	タイムスタンプ
data	RTC::Covariance2D	データ

Covariance2D

名前	型	説明	単位
xx	double	1行1列目	m^2
xy	double	1行2列目、2行1列目	m^2
xt	double	1行3列目、3行1列目	m・rad
yy	double	2行2列目	m^2
yt	double	2行3列目、3行2列目	m・rad
tt	double	3行3列目	m・rad

TimedPointCovariance2D

2次元位置の共分散行列。

名前	型	説明	単位
tm	RTC::Time	タイムスタンプ
data	RTC::PointCovariance2D	データ

PointCovariance2D

名前	型	説明	単位
xx	double	1行1列目	m^2
xy	double	1行2列目、2行1列目	m^2
yy	double	2行2列目	m^2

TimedCarlike

車のような駆動輪とステアリングを有する移動ロボットを表現するデータ型。

名前	型	説明	単位
tm	RTC::Time	タイムスタンプ
data	RTC::Carlike	データ

Carlike

名前	型	説明	単位
speed	double	速度	m/s
steeringAngle	double	ステアリング角度	rad

TimedSpeedHeading2D

2次元で推進したい方向と速度を入力する移動ロボットを表現するデータ型。

名前	型	説明	単位
tm	RTC::Time	タイムスタンプ
data	RTC::SpeedHeading2D	データ

SpeedHeading2D

名前	型	説明	単位
speed	double	速度	m/s
heading	double	推進方向	rad

TimedPoint3D

3次元の位置を表現するデータ型。

名前	型	説明	単位
tm	RTC::Time	タイムスタンプ
data	RTC::Point3D	データ

Point3D

名前	型	説明	単位
x	double	位置(X)	m
y	double	位置(Y)	m
z	double	位置(Z)	m

TimedVector3D

3次元ベクトルを表現するデータ型。

名前	型	説明	単位
tm	RTC::Time	タイムスタンプ
data	RTC::Vector3D	データ

Vector3D

名前	型	説明	単位
x	double	速度(X)	m/s
y	double	速度(Y)	m/s
z	double	速度(Z)	m/s

TimedOrientation3D

3次元の姿勢を表現するデータ型。

名前	型	説明	単位
tm	RTC::Time	タイムスタンプ
data	RTC::Orientation3D	データ

Orientation3D

名前	型	説明	単位
r	double	ロール角	rad
p	double	ピッチ角	rad
y	double	ヨー角	rad

TimedPose3D

3次元の位置、姿勢を表現するデータ型。

名前	型	説明	単位
tm	RTC::Time	タイムスタンプ
data	RTC::Pose3D	データ

Pose3D

名前	型	説明	単位
position	RTC::Point3D	位置
orientation	RTC::Orientation3D	姿勢

TimedVelocity3D

3次元の速度、角速度を表現するデータ型。

名前	型	説明	単位
tm	RTC::Time	タイムスタンプ
data	RTC::Velocity3D	データ

Velocity3D

名前	型	説明	単位
vx	double	並進速度(X)	m/s
vy	double	並進速度(Y)	m/s
vz	double	並進速度(Z)	m/s
vr	double	角速度(ロール)	rad/s
vp	double	角速度(ピッチ)	rad/s
va	double	角速度(ヨー)	rad/s

TimedAngularVelocity3D

3次元の角速度を表現するデータ型。

名前	型	説明	単位
tm	RTC::Time	タイムスタンプ
data	RTC::AngularVelocity3D	データ

AngularVelocity3D

名前	型	説明	単位
avx	double	角速度(X)	rad/s
avy	double	角速度(Y)	rad/s
avz	double	角速度(Z)	rad/s

TimedAcceleration3D

3次元の加速度を表現するデータ型。

名前	型	説明	単位
tm	RTC::Time	タイムスタンプ
data	RTC::Acceleration3D	データ

Acceleration3D

名前	型	説明	単位
ax	double	加速度(X)	m/s^2
ay	double	加速度(Y)	m/s^2
az	double	加速度(Z)	m/s^2

TimedAngularAcceleration3D

3次元の角加速度を表現するデータ型。

名前	型	説明	単位
tm	RTC::Time	タイムスタンプ
data	RTC::AngularAcceleration3D	データ

AngularAcceleration3D

名前	型	説明	単位
aax	double	角加速度(X)	rad/s^2
aay	double	角加速度(Y)	rad/s^2
aaz	double	角加速度(Z)	rad/s^2

TimedPoseVel3D

3次元の位置、速度を表現するデータ型。

名前	型	説明	単位
tm	RTC::Time	タイムスタンプ
data	RTC::PoseVel3D	データ

PoseVel3D

名前	型	説明	単位
pose	RTC::Pose3D	位置
velocities	RTC::Velocity3D	速度

TimedSize3D

3次元で形状を表現するデータ型。

名前	型	説明	単位
tm	RTC::Time	タイムスタンプ
data	RTC::Size3D	データ

Size3D

名前	型	説明	単位
l	double	長さ	m
w	double	幅	m
h	double	高さ	m

TimedGeometry3D

3次元のジオメトリ(形状、位置)を表現するデータ型。

名前	型	説明	単位
tm	RTC::Time	タイムスタンプ
data	RTC::Geometry3D	データ

Geometry3D

名前	型	説明	単位
pose	RTC::Pose3D	位置
size	RTC::Size3D	形状

TimedCovariance3D

3次元位置姿勢の共分散行列。

名前	型	説明	単位
tm	RTC::Time	タイムスタンプ
data	RTC::Covariance3D	データ

Covariance3D

名前	型	説明	単位
xx	double	1行1列目	m^2
xy	double	1行2列目、2行1列目	m^2
xz	double	1行3列目、3行1列目	m^2
xr	double	1行4列目、4行1列目	m・rad
xp	double	1行5列目、5行1列目	m・rad
xa	double	1行6列目、6行1列目	m・rad
yy	double	2行2列目	m^2
yz	double	2行3列目、3行2列目	m^2
yr	double	2行4列目、4行2列目	m・rad
yp	double	2行5列目、5行2列目	m・rad
ya	double	2行6列目、6行2列目	m・rad
zz	double	3行3列目	m^2
zr	double	3行4列目、4行3列目	m・rad
zp	double	3行5列目、5行3列目	m・rad
za	double	3行6列目、6行3列目	m・rad
rr	double	4行4列目	rad^2
rp	double	4行5列目、5行4列目	rad^2
ra	double	4行6列目、6行4列目	rad^2
pp	double	5行5列目	rad^2
pa	double	5行6列目、6行5列目	rad^2
aa	double	6行6列目	rad^2

TimedSpeedHeading3D

3次元で推進したい方向と速度を入力する移動ロボットを表現するデータ型。

名前	型	説明	単位
tm	RTC::Time	タイムスタンプ
data	RTC::SpeedHeading3D	データ

SpeedHeading3D

名前	型	説明	単位
speed	double	速度	m/s
direction	RTC::Orientation3D	方向

TimedOAP

3次元での位置姿勢を3つのベクトルで表現するデータ型。

名前	型	説明	単位
tm	RTC::Time	タイムスタンプ
data	RTC::OAP	データ

OAP

名前	型	説明	単位
orientation	RTC::Vector3D	姿勢ベクトル
approach	RTC::Vector3D	接近方向ベクトル
position	RTC::Vector3D	位置ベクトル

TimedQuaternion

四元数を表現するデータ型。

名前	型	説明	単位
tm	RTC::Time	タイムスタンプ
data	RTC::Quaternion	データ

Quaternion

名前	型	説明	単位
x	double	虚部
y	double	虚部
z	double	虚部
w	double	実部